机器人控制系统主要的组成部分包括电源、传感器、从传感器到计算机或微处理器（有线或无线）的输入信号、编程功能以及从计算机或微处理器返回的输出命令信号到机器人和末端执行器（有线或无线）。

电源：能量以电力、气动或液压动力的形式提供给机器人传感器、致动器及其控制器。根据能量输入和产生的能量（例如运动、储存的能量），这些电源可能对工人造成危险。危险能量可能存在于内部组件中，例如电容器、弹簧、加压气缸和其他能源。

传感器部件主要用于机器人系统中以感测机械手和末端执行器的机械部分的位置，以及感测机器人外部物体的位置。如果没有传感器技术的进步，机器人系统和人工智能的进步会缓慢很多的。传感器主要用于检测压力、温度、加速度、惯性测量以及湿度等。

计算机和嵌入式微处理器都用于控制机器人系统系统。它们执行所需的计算功能以及与相关传感器、末端执行器的接口和控制。控制系统执行必要的排序和记忆功能，以便在线检测和集成其他设备。控制器的编程可以在线完成，也可以选择在远程离线控制站完成。

文章主要介绍了机器人控制系统有哪些，浏览全文能了解到有集中式控制系统、主从控制系统以及分散式控制系统三种。此外，文章还介绍了机器人控制系统的主要组成部分有电源、传感器、从传感器到计算机或微处理器（有线或无线）的输入信号、编程功能以及从计算机或微处理器返回的输出命令信号到机器人和末端执行器（有线或无线）。