1、码垛机器人手爪前端送料的输送带的结构，对于料袋抓取的辊子输送带一般是国标，需要采用标准的接口，而对于皮带输送带，就要考虑怎样来实现。

2、码垛机器人机型的选择，机器人最大负载能力和工作半径，机器人的转动惯量，机器人的价格。

3、码垛机器人手爪的经济工作方式，采用电动、气动、液压等作为动力来源，涉及的结构及其制造、使用和维护成本不一样，利用现场环境可提供的动力能够降低制造成本。

4、码垛机器人由于抓取的目标重量、大小及材质的不同而选择不同的手爪，如板料类工件可采用真空吸附式；对于导磁性介质可采用磁力吸盘；对于PVC料袋等采用夹钳式。

5、码垛机器人运动末端工件放置的空间布局。