常用的装配机器人主要有可编程通用装配操作手 (Programmable Universal Manipula-tor forAssembly)即 PUMA 机器人(最早出现于1978年,工业机器人的祖始)和平面双关节型机器人 (Selective Compliance Assembly Robot Arm)即SCARA机器人两种类型。
自动组装机器人
与一般工业机器人相比,装配机器人具有精度高、柔顺性好、工作范围小、能与其他系统配套使用等特点,主要用于各种电器的制造行业。
装配机器人的基本类型与结构
PUMA 机器人 美国 Unimation 公司1977年研制的PUMA是一种计算机控制的多关节装配机器人。一般有 5或6个自由度,即腰、肩、肘的回转以及手腕的弯曲、旋转和扭转等功能(图1)。其控制系统由微型计算机、伺服系统、输入输出系统和外部设备组成。采用VALⅡ作为编程语言,例如语句“APPRO PART,50”表示手部运动到PART上方50mm处。PART的位置可以键入也可示教。VAL具有连续轨迹运动和矩阵变换的功能。
SCARA机器人 大量的装配作业是垂直向下的,它要求手爪的水平(X,Y)移动有较大的柔顺性,以补偿位置误差。而垂直 (Z)移动以及绕水平轴转动则有较大的刚性,以便准确有力地装配。
另外还要求绕Z 轴转动有较大的柔顺性,以便于键或花键配合。日本山梨大学研制出SCARA机器人,它的结构特点满足了上述要求(图2)。其控制系统也比较简单,如SR-3000机器人采用微处理机对θ1、θ2、Z 三轴(直流伺服电机)实现半闭环控制,对s 轴(步进电机)进行开环控制。编程语言采用与 BASIC相近的SERF。
最新版本Level4具有坐标变换、直线和圆弧插补、任意速度设定、以文字命名的子程序以及检错等功能。SCARA机器人是目前应用较多的类型之一。